Satu-satunya sahabat yang namanya tercantum dalam Al-Qur'an
Bapaknya bernama Abdul Uzza bin Imri' Al-Qais, ibunya bernama Sa'di binti Tsa'laba. Ketika masih kecil, ia diajak ibunya menengok kampung. Tiba-tiba datang pasukan Bani Al-Qayn menyerang kampung tersebut. Mereka juga menawan serta membawa pergi Zaid. Kemudian ia dijual kepada Hakim bin Hizam, dengan harga 400 dirham, yang kemudian dihadiahkan kepada bibinya, Khodijah binti Khuwailid. Ketika Khodijah menikah dengan Rasulullah SAW, Zaid bin Haritsah dihadiahkan kepada Rasulullah SAW.
Haritsah, bapak Zaid sedih kehilangan anaknya. Ketika beberapa orang dari Ka'ab menunaikan haji, mereka melihat dan mengenal Zaik sebagaimana Zaid mengenal mereka. Kepada mereka Zaid berkata : "Sampaikan beberapa bait syairku ini kepada keluargaku, karena sesungguhnya aku mengerti bahwa mereka sedih karena kehilanganku". Lalu ia melantunkan beberapa bait syairnya. Setelah Haritsah mengetahui kabar anaknya, ia berangkat ke Mekkah bersama Ka'ab bin Syarahil sebagai jaminan. Di hadapan Rasulullah SAW, mengajukan permohonan agar anaknya, Zaid dibebaskan, dan ia akan memberikan Ka'ab bin Syarahil sebagai jaminannya.
Oleh Rasulullah SAW dikatakan bahwa apabila Zaid memilih untuk ikut ayahnya, maka mereka tidak perlu memberikan jaminan. Tetapi seandainya Zaid memilih untuk ikut bersama Rasulullah, sungguh tidak ada paksaan untuk itu. Lalu dipanggillah Zaid. Dikatakan kepadanya : "Apakah kamu mengenal mereka?" "Ya, ini bapakku dan ini pamanku" jawabnya. Lalu Rasulullah SAW bersabda : "Aku telah mengenalmu (Zaid), dan kau pun telah mengetahui kecintaanku kepadamu. Sekarang pilihlah, aku atau mereka berdua". Dengan tegas Zaid menjawab : "Aku sekali-kali tidak akan memilih orang selain Engkau (ya Rasulullah), Engaku sudah kuanggap sebagai bapak atau pamanku sendiri".
Setelah itu, Rasulullah SAW mengumumkan kepada khalayak, bahwa Zaid diangkat sebagai anaknya. Ia mewarisi Rasulullah SAW dan Rasulullah SAW pun mewarisinya. Setelah mengetahui demikian, bapak dan paman Zaid pergi dengan hati lapang. Zaid akhirnya masuk Islam, dan dinikahkan dengan Zainab binti Jahsy. Ketika Zainab dicerai Zaid, ia dipersunting oleh Rasulullah SAW. Maka tersebarlah gunjingan orang-orang Munafiq, bahwa Muhammad telah menikahi anak perempuannya.
Seketika itu turun ayat 40 surah Al-Ahzab yang membatalkan 'tabanni' (mengangkat anak angkat), sekaligus penjelasan bahwa anak angkat, secara hukum tidak bisa dianggap sebagai anak kandung. Anak angkat tidak bisa saling waris mewarisi dengan bapak angkatnya. Demikian pula, isteri yang telah dicerai halal untuk dinikahi bapak angkatnya. Dalam ayat tersebut tercantum langsung nama 'Zaid', yang dengan demikian, ia adalah satu-satunya shahabat yang namanya tercantum dalam Al-Qur'an.
Zaid bin Haritsah r.a gugur sebagai syahid dalam perang Mu'tah, pada Jumadik Awwal 8 H. Pada waktu itu usianya 55 tahun.
